Según Swami Satyananda, el vocablo Tantra está compuesto por dos palabras, Tanoti y Trayati. Tanoti quiere decir expandir, extender y Trayati significa libertad o liberar. Desde esta interpretación etimológica, Satyananda define al TAN-TRA como la ciencia de la "expansión de la consciencia" y la "liberación de la energía".
El proceso de cognición está sustentado por la información que los sentidos suministran a la mente, pero al ser éstos muy limitados, la mente se encuentra restringida a ciertas áreas de experiencia. Para superar las limitaciones que los sentidos imponen a la mente, se necesitan métodos que despierten el potencial de energía y consciencia latente en el ser humano. Estos métodos son las prácticas y actitudes tántricas, que permiten alcanzar niveles de comprensión y experiencia que son inaccesibles en el estado mental ordinario.
El objetivo del Tantra es conseguir la "liberación de la energía" y la "expansión de la consciencia", o dicho con otras palabras, lograr la unión de "Shiva y Shakti". Shiva es la Consciencia Pura y reside en el centro superior de la cabeza, sahasrara chakra.
Shakti es la energía Kundalini, que yace dormida en la raíz de la columna vertebral, en muladhara chakra, y que una vez despertada mediante los métodos tántricos asciende por el canal energético espinal (sushumna nadí) hacia el encuentro y fusión con Shiva. La unión de Shiva y Shakti (Consciencia y Energía) en el chakra superior de la cabeza produce el despertar de todo el cerebro y la Iluminación.